无人机安全飞行知识
一、 安全飞行
1. 无人机的杀伤力
2. 常见炸机原因：
手接无人机、射桨、错误打杆、水面飞行、其他作死行为（悬挂重物等）
二、 无人机飞行准备
1. 基础知识
飞行模式：分为GPS模式、姿态模式、手动模式（智能无人机一般不具备）
飞多高：相对高度500米
飞多久：15-30分钟
飞多远：500m（干扰源大）—2、3km
飞多快：【HS】上升速度5m/s；下降速度3m/s
【VS】水平速度16-20m/s
2. 飞行前检查内容
① 桨叶检查（是否正确安装，破损桨叶影响飞行器的平衡力）
② 电机检查（阻力是否均匀）
③ 电池电量检查
④ 遥控器电量检查
⑤ 移动设备电量检查
⑥ 确保插入micro sd卡
⑦ 遥控天线方向检查（横截面对准飞机，飞机所处位置不同时，调整遥控器手持方式和天线方向）
⑧ 开机后电机是否正常运动
⑨ DJI GO 4是否正常运行
⑩ 摄像头是否清洁
⑪ 模式切换开关（P档定位、S档运动、A档姿态）
3. 起飞步骤
① 放置于平坦地面，让机尾（电池）朝向自己，让机头（相机镜头）朝前
② 音量键打开，接收声音提示
③ 在开阔场地飞行，GPS显示至少7颗卫星（实际上8颗）起飞时能够记录返航点，显示H字样
④ 正确安装桨叶（黑圈白圈两种）
⑤ 开机前必须取下云台扣（否则容易烧坏云台电机）
⑥ 开启遥控器电源，再开启飞行器电源（短按→长按）
⑦ 运行DJI GO 4 APP，连接移动设备和飞行器
⑧ 等飞行器指示灯为绿灯慢闪，双手内八打杆启动电机，左手推油门杆起飞
4. 降落步骤
① 下拉油门杆使飞行器下降，当降落至离地面0.5米高时，飞行器悬停约1秒，此时需将油门杆拉到
底使其降落至地面
② 落地后，将油门杆拉到最低的位置并保持3秒以上直至电机停止
③ 停机后依次关闭飞行器和遥控器电源
5. 飞行器状态列表
① IMU：气压计、加速度感应器、三向陀螺仪（取决于GPS，无GPS全部失效）
② 指南针（精灵系列指南针校准快捷键：快速拨6次飞行模式切换开关）
③ 无线信道质量
④ 飞行模式
⑫ 控制模式（精灵系列遥控器对频快捷键：C1+C2+右拨轮）
⑤ GPS信号（卫星数量）
⑥ 返航高度（周围最高建筑高度+10-20米，根据实际情况设置）
6. 智能返航
长按遥控器上返航按钮，短按可终止（或点击屏幕上STOP）
低电量返航：电池低于30%提示，10s不操作自动返航
失控返航：失控行为设置为“返航”，丢图传、断遥控、少卫星情况下3s不操作自动返航
7. 图传信道
① 自动选择（默认，容易出现卡顿、黑屏）
② 自定义（选择信号好的信道，特别是在市区飞）
8. 智能电池
Li电池，标准3.3V，充满4.2V
注意事项：电芯电压不可相差太大；电池温度会影响飞机起飞和飞机续航，电池续航会受风力影响
9. 云台模式
FPV模式（第一人称视角）
跟随模式（三轴稳定云台）
10. 限飞禁飞
限飞区：提示限高120米
禁飞区：起飞后20秒强行减速下降
三、 意外的处理和避免
1. 99%炸机的情况：无图传、遥控器断开、无GPS信号、指南针受干扰
2. 如何避免这四种情况同时出现：
在视野开阔处起飞，如贴近大楼或环境干扰太大最好飞行中让同伴确定飞行器位置
四、 意外情况对应方案
1. 实时图传中断（丢失图传并不等于失去控制）
保持飞行器悬停，重新进入相机界面，或者调整天线的摆放，或拉升高度，以重新获取图传，并操控飞行器飞回返航点。
（注：MAVIC可看遥控器LED液晶屏数据，通过轻柔打杆观察数据的变化，判断机头方向，将机头调整为朝向自己，再操控飞行器飞回。）
2. 飞行器进入失控返航
飞行器会自动返航，飞回记录的返航点，不用惊慌，等待遥控信号恢复，然后夺回控制权（提前踩点）。
3. 飞行器悬停不稳
可能是卫星信号较差，或指南针干扰导致，应当控制飞行器降落在安全地面。
4. 指南针干扰
APP出现指南针干扰提示时，建议切换到姿态模式，尽快控制飞行器降落或返航，在无干扰的地方，重新上电后校准指南针。
5. 低电量智能返航
此时应当执行返航，等待飞行器飞回视距内，降落在合适的地点。请勿轻易取消返航，否则将导致飞行器电量不足，无法返航。
6. 迷失机头方向
在近处迷失机头，可观察姿态球调整机头方向，参考地图上遥控器与飞行器的绿色连线，用于调整机头方向；或使用F模式（精灵系列）的返航锁定功能，此时飞行器进入无头模式，控制飞行器以安全的高度向后飞，返航到视距内并降落。
7. 空中风力过大
飞行器无法保持悬停姿态，此时应当马上降低飞行器高度，尽快在合适的地点降落。
五、 常见问题
1. 返航过程中，丢失GPS信号会怎样？
飞机进入姿态模式，随风飘走，所有智能功能失效。
2. 图传丢失后，如何飞回？
① 看小地图或姿态球，判断飞机方向
② 打杆看距离增减（方向正确距离会减少）
3. 受到干扰进入姿态模式时应该怎么办？
切勿打满杆，现拉升飞行器高度，如果离开干扰源可以自动切换回GPS模式
4. 姿态球怎样看
蓝色水平面：
① 水平：悬停；
② 上升：向前飞；
③ 下降：向后飞；
④ 向左倾斜：向左平移；
⑤ 向右倾斜:向右平移
可通过观察水平面判断是否遇上强风/强气流
上方三角形表示遥控天线方向
5. 视觉定位、避障适用条件
前视和下视视觉系统，只在光线充足的情况下有效，晚上无效
下视觉定位（13米内），必须光线充足、纹理清晰，晚上无效
6. 尾灯判断
【开机后】
红绿黄交替快闪：飞机自检
绿灯慢闪：GPS模式生效，可实现精准悬停
黄灯慢闪：视觉定位生效，可实现精准悬停
【起飞瞬间】
绿灯闪烁6次：返航点刷新成功
【飞行中】
红灯慢闪：智能低电量返航
红灯快闪：智能低电量降落
黄灯慢闪：失控返航
